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Nesse último artigo da nossa série sobre PID, vamos estudar um caso prático de uso dessa técnica em um sistema de controle. Os outros posts podem ser lidos em: Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte I Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte II Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte III Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte IV Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte V Como é comum nessa plataforma tão versátil que é o Arduino, existe uma biblioteca pronta para quem quer implementar controles baseados em PID. Essa biblioteca é a PID Library . Ela nos livra do trabalho de calcular a função PID, todo o cálculo já está implementado "dentro" do objeto PID definido. O cálculo não é complicado, quem tiver lido e entendido esses posts que fiz e quiser dar uma espiadinha no arquivo PID_v1.cpp vai entender perfeitamente a implementação. O jeito de usar é simples, tb. De posse dos valores de  K p ,  K i  e

No último post escrevi uma introdução sobre PID (controle Proporcional, Integral e Derivativo), onde descrevi a teoria envolvida e o "P", ou seja, o controle Proporcional. Os posts que compõem essa série podem ser clicados abaixo: Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte I Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte II Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte III Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte IV Neste post, vamos falar dos controles Integral e Derivativo. O controle Derivativo procura fazer com que o nosso sistema atue mais rápido ou mais devagar segundo a taxa de resposta do PV. Ou seja, a resposta do sistema será inversamente proporcional à taxa de variação (derivada, aí o nome) do PV. Quanto mais devagar o PV estiver variando, maior será a correção calculada. Por fim, o controle Integral procura levar em conta quanto tempo estivemos afastados do set point. Ele é importante para tentar evitar q

Em três posts anteriores nesse blog, eu discuti os circuitos necessários para se controlar uma carga resistiva monofásica em CA. Vc pode acessá-los aqui: Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte I Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte II Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte III Agora sim, vamos entrar no assunto principal dessa série de posts: o Controle Proporcional , Integral Derivativo, PID. A ideia é explicar a teoria da coisa e dar pelo menos um exemplo de como usar o PID na prática. O texto abaixo é quase uma tradução de parte do texto sobre PID da Wikipedia em inglês, então sugiro que aqueles que conseguem ler bem na língua de Sir Paul McCartney que leiam o texto por lá. O controle PID é um mecanismo genérico de controle do tipo "loop feedback", ou seja, é um sistema que leva em conta a resposta do processo durante o ajuste para modificar o seu comportamento. É muito usado em sistemas de controle industriais. O

IMPORTANTE : como o segundo circuito abaixo taca gerando muita confusão, troquei-o para um desenho mais simples. No primeiro post a respeito desse assunto, escrevi sobre a teoria por trás do controle de potência em corrente alternada. No segundo post , mostrei o circuito e o programa responsáveis pela indicação de zero na onda senóide de CA. Agora vamos ver o circuito para controle de uma carga 110 ou 220V. Para fazer isso, usaremos um circuito baseado em TRIAC . O software que roda no Arduino conta com um mecanismo de interrupção semelhante ao descrito no outro post, que monitora a passagem por zero no ciclo. Dentro da rotina que é executada a cada zero, o sistema liga o TRIAC em instantes distintos, de acordo com tensão que deseja-se enviar à carga. O TRIAC se desliga sozinho na próxima passagem pelo zero. Acima, fritzing dos dois circuitos, o de zero (esquerda) e o de controle (direita). Lista de componentes: CI MOC3020 TRIAC BTA12-600 CI H11AA1 Resistores de 180,

O primeiro post que escrevi sobre esse assunto descreve a primeira parte da teoria por trás do controle de potência com Arduino. Lá está escrito que o Arduino deve controlar a forma da senóide de tensão de corrente alternada para que possa ter um controle preciso da energia enviada ao circuito a ser controlado. Agora vamos ver o circuito que faz esse controle. O circuito é dividido em duas partes: 1) um "sensor de zero", que informa ao Arduino onde a senóide começa (ou seja, a passagem da curva senóide pelo ponto zero). 2) um circuito de controle que permita, comandado pelo Arduino, que apenas uma determinada parte da onda senóide seja enviada ao circuito a ser controlado (que pode ser uma resistência, lâmpada, motor etc). Abaixo, a parte do circuito responsável pelo item 1: Como vcs podem ver, é um circuito muito simples, composto de um optoacoplador e dois resistores. O optoacoplador por sua vez é composto de um fotodiodo e de um fototransistor, como na

Este post é o primeiro de uma série de seis que escrevi tratando de controle de potência e PID (controle proporcional, integral e derivativo) com o Arduino. Os posts são os seguintes: Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte I Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte II Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte III Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte IV Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte V Controle de Pot. em CA - PID, Arduino e TRIAC - Parte VI Quem estiver interessado em controle de potência por ângulo de fase pode ler só a parte correspondente (posts I, II e III). Quem quiser aprender sobre PID deve ler a série toda, para poder entender os exemplos da parte de PID. Procurei descrever de forma simples ambos os processos, mas usando a terminologia correta que se usa em Engenharia de Controle e Automação. Acho esses tópicos dos mais importantes em mecatrônica, e na net não tem muita coisa em portug

Seguindo com a turminha do projeto Decolar, tivemos dois encontros nos dois últimos sábados. No primeiro, a galera montou o seu primeiro robô, usando o Lego MindStorms. Deu prá ver como a ferramenta é poderosa: eu apresentei um roteiro em inglês de montagem de um carrinho a ser controlado por um botão de acionamento (liga/desliga os motores). Eles montaram com alguma orientação, afinal de contas o manual não era lá essas coisas e ainda por cima não corresponde exatamente à mesma versão do Lego MS que a gente tem. Acho que eles conseguiram interagir bem, porque era um carrinho só a ser montado e eles eram oito. Além disso, o Lego se mostrou uma ferramenta e tanto. Eles partiram logo para aperfeiçoar o brinquedo construído, adicionando novas funcionalidades. Para isso, alteraram também os programas para que obtivessem os resultados almejados. Eu propus também alguns desafios, por exemplo que o carinho se movimentasse em curva. Ou seja, objetivo plenamente atendido. O primei